本发明的并联和混联机构具有刚度高、结构紧凑、动作灵活度高、工作空间大、使用寿命长等优点，而且制造成本低、维护保养简单，因此发展前景广阔。

包含21件发明专利： [1] 发明专利，名称：一种四自由度完全解耦复合驱动并联机构，专利号：ZL 202011391682.5。PCT国家阶段（俄罗斯已授权） [2] 发明专利，名称：一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构，专利号：ZL 202011090597.5。（PCT国际阶段） [3] 发明专利，名称：一种分体式五自由度并联机构，专利号：ZL 202011428257.9。（PCT国际阶段） [4] 发明专利，名称：具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构， ZL 202011428276.1。（PCT国际阶段） [5] 发明专利，名称：一种长臂复合驱动六自由度并联机构，专利号：ZL 202210117987.X。 [6] 发明专利，名称：一种动平台可翻转的六自由度并机构，专利号：ZL 202010188297.4。 [7] 发明专利，名称：一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构，专利号：ZL 202010188841.5。 [8] 发明专利，名称：一种具有三向导轨的三自由度并联机构，专利号：ZL 201910730241.4。 [9] 发明专利，名称：一种含有滑动球副的并联机构，专利号：ZL 202011158088.1。 [10] 发明专利，名称：一种具有可重构特性的三平动并联机构，专利号：ZL 201910916294.5。 [11] 发明专利，名称：一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构，专利号：ZL 202011222668.2。 [12] 发明专利，名称：一种含垂直异面直线驱动支链的并联机构，专利号：ZL 202011118483.7。 [13] 发明专利，名称：一种具有复合驱动支链的六自由度并联机构，专利号：ZL 202011401004.2。 [14] 发明专利，名称：一种具有弧形轨道和复合支链的五自由度并联机构，专利号：ZL 202010118633.8。 [15] 发明专利，名称：一种部分解耦的交叉式四自由度并联机构，专利号：ZL 202010188838.3。 [16] 发明专利，名称：一种大推力的混联支链，专利号：ZL 202011131070.2。 [17] 发明专利，名称：一种具有8M形底座的多自由度并联机械手，专利号：ZL 201910728527.9。 [18] 发明专利，名称：一种含有多滑轨和复合支链的并联机构，专利号：ZL 202011428250.7。 [19] 发明专利，名称：一种基于环形导轨的冗余支链并联机构，专利号：ZL 202011428993.4。 [20] 发明专利，名称：一种含有双滑轨复合支链的并联机构，专利号：ZL 202011180192.0。 [21] 发明专利，名称：一种含有正交双直线驱动支链的并联机构，专利号：ZL 202011249967.5。

并联机构相对传统的串联机构具有高精度、高刚度和质量轻的优点，便于模块化设计。空间非对称和复合驱动并联机构是近年来国内外学者的研究热点，适合用于复杂空间结构件的制造维修。

5级：基于机构综合理论和复合驱动思想，研发系列新型3自由度、4自由度和5自由度并联机构，研究其在民航飞机和发动机运维领域的应用研究，并将该项成果应用于航空发动机叶片或飞机蒙皮的打磨维修。